Gradient of image and hough transform

直线参数表达式：rho=x*cos(theta)+y*sin(theta);

rho 是 从原点到直线的法线垂直距离。theta 是该法线和X轴正向夹角。所以利用HOUGH TRANSFORM的时候，要注意，theta不是直线的倾斜角或者它的正切不是切向量，而是法向量。设直线斜率是K＝－1／tan(theta);